Postavili ji na podnět jičínského krajského hejtmana Hansginga v roce 1843 a její zbudování financovali bohatí měšťané. Svědčí o tom i nápis, jenž zní: "Vystavená ochotou spanilých dárců Milohlídka, v úlevu nuznoživých, k rozkoši krasolibé." Na stavbě, jak vyplývá z textu, podíleli se chudí lidé, kteří tak získávali na obživu.
Když na konci 19. století hrozilo, že rozhledna spadne, postavili mohutnou zeď, aby věž vydržela, a tak ji můžeme navštívit i dnes. Dle zjištěných informací je denně otevřena od dubna do září a neplatí se vstupné.
Čtěte také: Rozhledna Žernov, nová rozhledna u Babiččina údolí
Rozhledna Milohlídka je osm metrů vysoká a na vyhlídkovou plošinu vede šedesát schodů. Jestli něco zamrzí, tak chybějící výhledy. Až na úzký průsek obklopují věž vysoké stromy, které brání v rozhledu po okolí.
Ke kopci Čeřovka lze dojet autem, nebo se k němu dá dojít pěšky ze středu města po modré turistické značce, jež pokračuje ke kopci Zebín, z nějž se otevírají pěkné výhledy.
Pokud přemýšlíte, kde se na svých cestách ubytovat a chcete mít pro sebe,
pro rodinu nebo své přátele dostatek soukromí, pak pro vás máme možnost pronájmů chat
a chalup přímo od majitele. Na další stránce si vyberte
preferovanou oblast a nebo konkrétní objekt, který vás zajímá.